Des robots pour quoi faire ?

Ensuite, partitionnons ces variables : les variables de gauche et de droite seront identiques (le robot n'est pas droitier ni gaucher et possède donc une symétrie exacte ). On peut noter que de part cette symétrie, beaucoup de systèmes à base de logique floue tirent partie de cette symétrie en divisant le problème en deux et en ne gérant par exemple que l'évitement d'un obstacle à droite.

Variables droite et gauche

Par contre, on peut très bien choisir un découpage différent pour la variable devant.

Voici le donc le partitionnement proposé : 

Variable devant

Ensuite nous devons partitionner les variables de sorties angle et distance.  La variable angle va être la première à être utilisée et va permettre de donner au robot la future direction de navigation.  Pour ne pas donner trop de variations dans le mouvement du robot (aller et retour  sur un même axe) le domaine de définition de la variable angle sera :  90 à -90.  Plus l'angle sera faible plus nous aurons besoin d'être précis, plus l'angle sera grand  plus de sous ensemble sera grand :

Variable angle

Il reste enfin le partitionnement de la variable distance. Comme il exclu de faire avancer d'un seul coup le robot à plus de 20cm, nous limiterons le domaine de définition de -10 à 20 cm.