Des robots pour quoi faire ?

Marilou Robotics Studio : du nouveau chez les simulateurs de robots

Samedi, 30 Décembre 2006 00:40 |

Marilou Robotics Studio est un tout nouvel environnement de modélisation, simulation et programmation de robots mobiles, humanoïdes et bras articulés, qui prend en compte toutes les contraintes physiques du monde réel.

A l'heure où le géant Microsoft s'engage résolument dans la robotique, il est tout à fait intéressant de remarquer qu'en France aussi, les initiatives ne manquent pas.
Mais pour en savoir plus, retrouvez ici l'interview de son créateur, Laurent Ricatti.

Qui êtes vous et quel est votre parcours ?

Je m’appelle Laurent Ricatti, 33 ans. Très jeune, vers 11-12 ans, j’étais admiratif des gens qui posaient leurs noms ou celui de leur tribu en jaune sur fond bleu : je veux parler des crakers de jeux vidéos sur l’ancestral Amstrad CPC6128. J’ai eu la chance de rencontrer un de ces crackers passionnés qui m’a expliqué ce qu’il faisait, avec quels outils, et surtout le plaisir qu’il en retirait lorsqu’il réussissait à « tromper » les systèmes de protection. C’est en écoutant attentivement ce passionné qu’est née mon envie de faire de la programmation informatique mon futur métier.

Issu d’un d’une Licence d’informatique à Montpellier j’ai pu parfaire ma formation d’autodidacte en développant des applications dans des domaines divers et variés comme l’automatisme, la sécurité et enfin la robotique. J’ai pu ainsi participer à des projets d’envergure comme, entre autre, AutomGen d’IRAI ou encore VisioSpace d’HYMATOM.

Cette expérience professionnelle m’a permis de rentrer comme chef de projets et co-fondateur d'une société de développements robotiques. C’est dans cette société que j’ai découvert la robotique d’une part et la simulation d’autre part. J’ai pu me confronter à la programmation des robots (avec toutes les contraintes liées à ce genre de plateforme), aux applications de supervisons et enfin à la simulation, c'est-à-dire toutes les couches d’abstraction nécessaires à la programmation d’un robot simulé dans le même langage et avec les mêmes interfaces que le robot réel. Après 5 années passées dans cette société, j’ai eu l’opportunité de me lancer dans la création d’entreprise et notamment développer un sujet qui me passionne : celui de la simulation robotique.

J’ai présenté mon projet de création à la pépinière d’entreprises CEII CAPOMEGA à Montpellier (34) qui a accepté de m’accompagner. Le sujet est pourtant déjà bien encombré mais le regard nouveau que je porte sur la simulation m’a permis d’être reconnu innovant et bénéficier de bourses Européennes.

Comment se compose l'équipe qui travaille sur "Marilou Robotics Studio"

L’équipe est constituée à ce jour de 3 membres :

- Laurent Ricatti qui est en charge de la stratégie d’entreprise et du développement informatique de Marilou Robotics Studio,

- Isabelle Metenier chargée de la communication et de la promotion du projet,

- Lyonnel Junillon qui met en place le système « qualité » aussi bien logiciel (plans de test, non régression, builds) que du fonctionnement interne de la société (communication, support logiciel, formations)

On notera des partenaires comme COMMTEXT ou encore RGMedias qui agissent en tant qu’experts et nous accompagnent dans notre projet.

Comment ce projet est il né ?

Comme tout projet, c’est au départ un intérêt tout particulier pour le domaine d’application qui est à l’origine du projet de création d’entreprise. J’ai relevé les qualités et les défauts de tous les simulateurs que j’ai pu tester (une centaine au total) et j’ai mis les propriétés recueillies en correspondance avec d’une part ce qui est vraiment important pour le roboticien et, d’autre part, ce qui est nécessaire pour promouvoir un produit au rang de référence. Je me suis alors lancé dans le développement d’une application professionnelle avec l’ambition d’en faire une référence dans le domaine.

Quelle cible visez vous et comment la commercialisation vas t'elle être envisagée ?

Je compte être présent sur les marchés habituellement utilisateurs de simulateurs à savoir les écoles d’ingénieurs, les laboratoires de recherche et l’industrie robotique. Dans le cas de l’industrie je m’orienterais plus vers celles qui développent des robots « intelligents », qui exécutent des « missions », plutôt que celles qui fabriquent des robots « automates ».

Dans les 3 cas, un programme de partenaire sera possible : il s’agit d’un programme qui permet au client d’être accompagné dans ses développements robotiques. Ce programme a un double intérêt : d’une part le client bénéficie d’un support rapproché, local, et nous adaptons Marilou en fonction de ses contraintes, et d’autre part ces adaptations nous permettent de faire évoluer Marilou dans le sens du marché et en faire un produit toujours au « gout du jour ».
Hors programme partenaire, un futur client pourra acheter des licences Marilou via notre interface Web (version électronique) ou bien directement chez des distributeurs (version boite).

Comment Marilou se positionne t'il par rapport au concurrents, directs ou non (Microsoft Robotics Studio, Webots, ..)

Marilou propose une autre façon de voir la simulation : c’est le seul environnement « complet » qui prend en charge le travail en simulation depuis la modélisation jusqu’à la programmation du robot via une interface unique. Habituellement, et c’est le cas dans 99% des simulateurs, plusieurs logiciels sont nécessaires au roboticien pour modéliser, habiller, simuler et programmer.

Les libraires intégrées permettent de construire un robot graphiquement et embarquer des équipements qui sont directement issus du commerce : c’est un gain de temps considérable par rapport aux solutions ou des fichiers texte sont nécessaires pour le paramétrage et ou les équipements demandent de la programmation.

Dans la majeure partie des cas, le roboticien n’a qu’a se pencher, regarder son robot pour lire l’étiquette posée sur son équipement (moteur, capteur, caméra &hellip

et entrer la référence dans Marilou pour équiper son robot simulé d’un équipement embarqué : la construction d’un robot simulé devient simple, rapide et à la portée de tous.

Les différentes étapes comme la création de nouveaux équipements ou de projets de programmation est assurée par des assistants qui génèrent à votre place les fichiers nécessaires : vous pouvez tester en quelques clics souris une application, un nouvel équipement, et ajouter des fonctionnalités à Marilou (plugins). Si votre robot peut être compatible réel/simulé, les assistants génèrent une « solution » composée des sources et projets compatibles avec les outils du robot réel et une autre « solution » compatible avec vos outils de programmation habituels : là aussi c’est un gain de temps considérable.

Pour résumer : travailler en simulation n’a jamais été aussi simple et rapide.

Les updates automatiques Marilou-Update permettent d’alimenter automatiquement les simulateurs avec de nouvelles références d’équipements, de robots, d’objets usuels (table, chaise, bureau &hellip

et de mondes.

Comment vous positionnez vous par rapport aux solutions open source (Player-Stage-Gazebo, ou Rossum Project par exemple ) ?

Que ce soit de l’open source ou bien des versions commerciales je pense qu’il y a de la place pour tout le monde. Chaque simulateur correspond en général à une configuration et à un champ d’actions bien délimité. Ce que je propose avec Marilou c’est un champ d’applications plus large, évolutif et surtout une équipe désireuse d’intégrer au plus proche les projets robotiques de ses clients.

Cette politique est, à mon avis, difficile à suivre par des solutions open-source car bien souvent, la communauté qui fait évoluer le projet ne s’implique pas dans les projets de ses clients en étant directement au contact des roboticiens. Ensuite, faute d’activité commerciale rémunératrice, l’équipe est souvent contrainte de trouver des revenus chez un employeur : c’est autant de tems qui n’est investi ni dans le support, ni dans l’évolution du logiciel.

Le SDK MODA (Marilou Open Devices Access) est en open-source .

Connaissez vous Urbi, et avec vous envisagé une compatiblité avec ce framework qui est déjà compatible avec Webots ?

Oui je connais Urbi et suis en contact avec Mr Baillie depuis plusieurs mois : nous étudions comment intégrer Urbi en natif dans Marilou. Directement concurrent de Microsoft, Gostai propose une solution intéressante et bien plus simple à prendre en main que le système de son concurrent. Une solution Marilou-Urbi devrait voir le jour d’ici quelques mois.

Marilou proposera alors 3 solutions de programmation :

- MODA: SDK natif Marilou, peut être porté sur des plateformes robotiques en C,C++,C#.
- Urbi
- Compatibility Layers : Système de compatibilité réel/simulé qui permet de programmer un robot dans le même langage et avec les mêmes interfaces que le SDK constructeur (s’il ne propose pas déjà Urbi)