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Page 1 sur 4 La logique floue permet de résoudre des situations complexes avec peu de règles.  Ainsi le problème de l'évitement d'obstacles peut être résolu en posant quelques règles simples. Il faut pour cela correctement identifier clairement le problème. Comme un exemple vaut mieux qu'un long discours, nous allons voir comment un robot mobile simple peut éviter les obstacles disposés dans une pièce.
Poser le problème Il s'agit ici d'éviter la collision du robot avec les obstacles présents dans l'environnement. On ne se soucie pas de la direction que prend le robot pour éviter l’obstacle ni de la mémorisation des obstacles rencontrés. Pas de construction de carte, pas de navigation vers un but dans le comportement d'évitement d'obstacles. Par contre, dans de futurs articles, nous verrons comment on peut utiliser le travail sur ce "comportement" pour l'intégrer dans une architecture plus complexe intégrant d'autres comportements. La définiton d'un problème en logique floue se décompose en trois parties principales : - Définition des variables : quelles sont les entrées, les sorties disponibles ET pertinentes,
- Partitionnement des domaines de définitions de ces variables, on crée alors des sous-ensembles flous (obstacle près, très prés ou éloigné),
- Définition des règles qui vont donner un comportement à suivre pour chacune des situations.
Définition des variables Le problème de l'évitement d'obstacles doit forcément s'appuyer sur des capteurs donnant des renseignements sur l'environnement. Nous utiliserons ici des capteurs à ultrasons. Trois capteurs nous permettent de relever les distances des obstacles situés dans les zone droite, gauche et devant. 
Nos règles possèderons donc trois variables d'entrées. Voyons maintenant les variables de sorties :
Pour déplacer le robot, on fournit au robot une valeur d'angle et une valeur de distance. Dans mon cas, je ne peux coupler les deux, on doit effectuer les actions successivement. Je choisis d'abord de tourner puis d'avancer. On peut noter que cette notion d'ordre dans lequel on effectue les actions pourrait faire partie des variables de sortie des règles. La variable d'angle est donnée en degrés, en valeur négative pour tourner à gauche, et positive pour tourner à droite. La distance est donnée en centimètres, positive pour avancer et négative pour reculer.
Maintenant que nous avons ciblé les variables pertinentes pour notre problème, nous allons décider des ensembles de définition des variables.
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Obstacles et logique floue 
