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Eviter des obstacles en logique floue |
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07-02-2006 |
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Page 3 sur 4 Définir l'ensemble des règles Maintenant que chacune des variables et que le partitionnement de celle-ci est pret, la définition va faire correspondre les entrées et les sorties. Pour cela il faut s'assurer que chaque sous ensemble de chacunes des variables et utilisé au moins une fois. Si une situation correspondant à des "inputs" qui ne sont utilisés par aucune des règles, alors le programme générera une erreur empechant l'avancement du robot au mieux, ou au pire, lui renverra des valeurs éronnées !. Règle 1 : Devant est "loin" Gauche est "moyen or loin" Droite est "moyen or loin" | angleNavigue est "A" distanceNavigue est "moyen" |
Règle 2 : Devant est "moyen or loin" Gauche est "moyen or loin" Droite est "pres" | angleNavigue est "GS" distanceNavigue est "moyen" |
Règle 3 : Devant est "moyen or loin" Gauche est "pres" Droite est "moyen or loin"
| angleNavigue est "DS" distanceNavigue est "moyen" |
Règle 4 : Devant est "moyen" Gauche est "pres or moyen" Droite est "moyen or loin" | angleNavigue est "DM" distanceNavigue est "stop" |
Règle 5 : Devant est "moyen" Gauche est "moyen or loin" Droite est "pres or moyen" | angleNavigue est "GM" distanceNavigue est "stop" |
Règle 6 : Devant est "pres" Gauche est "pres or moyen" Droite est "pres or moyen" | angleNavigue est "A" distanceNavigue est "recule" |
Règle 7 : Devant est "pres" Gauche est "pres or moyen" Droite est "pres or moyen" | angleNavigue est "A" distanceNavigue est "recule" |
Règle 8 : Devant est "pres" Gauche est "loin or moyen" Droite est "pres" | angleNavigue est "GG" distanceNavigue est "recule" |
Règle 9 : Devant est "pres" Gauche est "pres" Droite est "loin or moyen" | angleNavigue est "DG" distanceNavigue est "recule" |
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Obstacles et logique floue 
